「襲う」

襲う、というとライオンがウサギをとか、男性が女性をとか、「力ずくで自分の意のままにする」というニュアンスが一般的ですが、世襲とか襲名という言葉からも分かるように、「受け継ぐ」という意味があります(この場合も「おそう」と読む)。辞書を引いてみると「着物を重ねて着る」という意味もあるらしい。

つまりもともと「他のものに取り憑く」ってニュアンスだったんでしょうね。着物を重ね着すると着物が取り憑く感じになるし、王位を襲うだと王位が継承した人に取り憑くという。そこから「他人の領分に進入する」というニュアンスに派生したのかも。

こういう「ニュアンスの考察」は外国語を読むときによくやるんですが、日本語でやることは珍しいです。日本語の辞書もたまには引くといいことがあるということで。